//using Broc.AOI.Entity;
|
//using System;
|
//using System.Collections.Generic;
|
//using System.Runtime.InteropServices;
|
//using System.Threading;
|
|
//namespace Bro.Device.GTSCard
|
//{
|
// public class GtsMotionCard
|
// {
|
// private const int dangliang = 1;
|
// private object lockobj = new object();//线程锁
|
// /// <summary>
|
// /// 初始化卡
|
// /// </summary>
|
// /// <returns></returns>
|
// public bool InitCard()
|
// {
|
// short rtn;
|
// rtn = GTSCardAPI.GT_Open(0, 0, 1); //打开运动控制器。参数必须为（0,1），不能修改。
|
// //rtn += mc.GT_Reset(0);
|
// rtn += GTSCardAPI.GT_LoadConfig(0, AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + @"Gts800.cfg");
|
// rtn += GTSCardAPI.GT_ClrSts(0, 1, 8);
|
// return rtn == 0;
|
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 扩展模块初始化
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <returns></returns>
|
// public bool ExtIOModuleInit(short cardNum)
|
// {
|
// short rtn = 0;
|
// rtn += GTSCardAPI.GT_OpenExtMdl(cardNum, "gts.dll");
|
// rtn += GTSCardAPI.GT_LoadExtConfig(cardNum, "ExtModule.cfg");
|
// rtn += GTSCardAPI.GT_ResetExtMdl(cardNum);
|
// return rtn == 0;
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 回零
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum">卡号</param>
|
// /// <param name="axisNum">轴号</param>
|
// /// <param name="homests">轴回原点状态</param>
|
// public bool GoHome(short cardNum, short axisNum, short home_mode, short home_dir, int homeoffset)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_ZeroPos(cardNum, axisNum, 1);
|
// GTSCardAPI.THomePrm thomeprm;
|
// GTSCardAPI.THomeStatus homests;
|
// short rtn = GTSCardAPI.GT_GetHomePrm(cardNum, axisNum, out thomeprm);
|
// thomeprm.mode = home_mode;//回零方式
|
// thomeprm.moveDir = home_dir;//回零方向
|
// thomeprm.edge = 0;
|
// thomeprm.velHigh = 50;
|
// thomeprm.velLow = 50;
|
// thomeprm.acc = 50;
|
// thomeprm.dec = 50;
|
// thomeprm.searchHomeDistance = 9999999;//搜搜距离
|
// thomeprm.homeOffset = 0; //偏移距离
|
// thomeprm.escapeStep = 1000;
|
// rtn = GTSCardAPI.GT_GoHome(cardNum, axisNum, ref thomeprm); //启动回零
|
// //do
|
// //{
|
// // mc.GT_GetHomeStatus(cardNum, axisNum, out homests);//获取回原点状态
|
// //} while (homests.run == 1); // 等待搜索原点停止
|
// //mc.GT_ZeroPos(cardNum, axisNum, 1);
|
// //return true;
|
|
// while (true)
|
// {
|
// Thread.Sleep(5);
|
// GTSCardAPI.GT_GetHomeStatus(cardNum, axisNum, out homests);
|
// if (homests.run == 0)
|
// {
|
// if (homests.error == 0)
|
// {
|
// Thread.Sleep(200);
|
// GTSCardAPI.GT_ZeroPos(cardNum, axisNum, 1);
|
// }
|
// return true;
|
// }
|
// }
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 点位到点位 运动
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum">卡号</param>
|
// /// <param name="axisNum">轴号</param>
|
// /// <param name="prfPosition">规划位置,单位毫米</param>
|
// /// <param name="prfVelocity">规划速度,单位米每秒</param>
|
// public void P2P(short cardNum, short axisNum, int prfPosition, int prfVelocity)
|
// {
|
// GTSCardAPI.TTrapPrm trapprm;
|
// GTSCardAPI.GT_PrfTrap(cardNum, axisNum);
|
// GTSCardAPI.GT_GetTrapPrm(cardNum, axisNum, out trapprm);
|
// trapprm.acc = Parameter.p2pAcc;
|
// trapprm.dec = Parameter.p2pDec;
|
// trapprm.smoothTime = 1;
|
// GTSCardAPI.GT_SetTrapPrm(cardNum, axisNum, ref trapprm);
|
// GTSCardAPI.GT_SetPos(cardNum, axisNum, prfPosition * dangliang);
|
// GTSCardAPI.GT_SetVel(cardNum, axisNum, prfVelocity * dangliang);
|
// GTSCardAPI.GT_Update(cardNum, 1 << (axisNum - 1));
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 停止
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="axisNum"></param>
|
// /// <param name="option">0表示平滑停止，1表示紧急停止</param>
|
// public void Stop(short cardNum, short axisNum, short option)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_Stop(cardNum, 1 << (axisNum - 1), option);
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 停止
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="value">停止方式，false表示平滑停止，true表示紧急停止</param>
|
// public void Stop(short cardNum, bool value)
|
// {
|
// for (short i = 1; i <= Axisn.Count; i++)
|
// {
|
// Stop(cardNum, i, value);
|
// }
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// Jog运动
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="axisNum"></param>
|
// /// <param name="prfvel_ms">规划速度，单位米每秒</param>
|
// public void Jog(short cardNum, short axisNum, double prfvel_ms)
|
// {
|
// GTSCardAPI.TJogPrm jogprm = new GTSCardAPI.TJogPrm();
|
// short rtn = GTSCardAPI.GT_PrfJog(cardNum, axisNum);
|
// jogprm.acc = 1;
|
// jogprm.dec = 1;
|
// GTSCardAPI.GT_SetJogPrm(cardNum, axisNum, ref jogprm);//设置jog运动参数
|
// GTSCardAPI.GT_SetVel(cardNum, axisNum, prfvel_ms);//设置目标速度
|
// GTSCardAPI.GT_Update(cardNum, 1 << (axisNum - 1));//更新轴运动
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 读取输入
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum">卡号</param>
|
// /// <param name="index">输入口</param>
|
// /// <returns>有输入返回true，无输入返回false</returns>
|
// public bool GetDi(short cardNum, short index)
|
// {
|
// int value;
|
// GTSCardAPI.GT_GetDi(cardNum, GTSCardAPI.MC_GPI, out value);
|
// if ((value & 1 << index) == 0) return true;//有输入返回true
|
// else return false; //无输入返回false
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 读取正限位
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum">卡号</param>
|
// /// <param name="axisNum">轴号</param>
|
// /// <returns>0表示触发限位，1表示没有触发</returns>
|
// public bool GetPosLimit(short cardNum, short axisNum)
|
// {
|
// int value;
|
// GTSCardAPI.GT_GetDi(cardNum, GTSCardAPI.MC_LIMIT_POSITIVE, out value);
|
// if ((value & 1 << axisNum) == 0) return true;////0表示触发限位,返回true，
|
// else return false; // //1表示没有触发,返回false
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 读取负限位
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum">卡号</param>
|
// /// <param name="axisNum">轴号</param>
|
// /// <returns>0表示触发限位,返回true，1表示没有触发,返回false</returns>
|
// public bool GetNegLimit(short cardNum, short axisNum)
|
// {
|
// int value;
|
// GTSCardAPI.GT_GetDi(cardNum, GTSCardAPI.MC_LIMIT_NEGATIVE, out value);
|
// if ((value & 1 << axisNum) == 0) return true;//0表示触发限位,返回true，
|
// else return false; //1表示没有触发,返回false
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 输出
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNumo">卡号</param>
|
// /// <param name="index">输出口,返回1-16</param>
|
// /// <param name="value">0表示输出，1表示关闭</param>
|
// public void WriteOut(short cardNumo, short index, bool value)
|
// {
|
// short outNum = 0;
|
// outNum = (short)(index % 100 + 1);
|
// switch (value)
|
// {
|
// case true:
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_SetDoBit(cardNumo, GTSCardAPI.MC_GPO, outNum, 0);//按位输出，0表示输出，1表示关闭
|
// }
|
// break;
|
// case false:
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_SetDoBit(cardNumo, GTSCardAPI.MC_GPO, outNum, 1);//按位输出，0表示输出，1表示关闭
|
// }
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 读取IO输出状态
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNumo"></param>
|
// /// <param name="index"></param>
|
// /// <returns></returns>
|
// public bool GetDoSts(short cardNumo, short index)
|
// {
|
// short outNum = 0;
|
// int outSts;
|
// outNum = (short)(index % 100);
|
// GTSCardAPI.GT_GetDo(cardNumo, GTSCardAPI.MC_GPO, out outSts);
|
// if ((outSts & (1 << outNum)) == 0) return true;
|
// else return false;
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 读取当前值
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum">卡号</param>
|
// /// <param name="axisNum">轴号</param>
|
// /// <returns>返回当前值，单位毫米</returns>
|
// public double GetPosMM(short cardNum, short axisNum)
|
// {
|
// lock (lockobj)
|
// {
|
// double prfpos = 0; uint pclock = 0;
|
// GTSCardAPI.GT_GetPrfPos(cardNum, axisNum, out prfpos, 1, out pclock);
|
// return prfpos / dangliang;
|
// }
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 读取轴状态，判断电机是否停止
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="axisNum"></param>
|
// /// <returns></returns>
|
// public bool IsStop(short cardNum, short axisNum)
|
// {
|
// lock (lockobj)
|
// {
|
// int sts = 0;
|
// uint pclock = 0;
|
// GTSCardAPI.GT_GetSts(cardNum, axisNum, out sts, 1, out pclock);
|
// if ((sts & 0x400) == 0) return true;//停止返回true
|
// else return false; //运行中返回false
|
// }
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 二维位置比较输出
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="output_data"></param>
|
// public void Compare2DOutput(short cardNum, short chn, int[] output_data)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_2DCompareClear(cardNum, chn);
|
// GTSCardAPI.GT_2DCompareMode(cardNum, chn, GTSCardAPI.COMPARE2D_MODE_2D);
|
// GTSCardAPI.GT_SetComparePort(cardNum, GTSCardAPI.COMPARE_PORT_GPO, 0, 1);
|
// GTSCardAPI.T2DComparePrm Prm;
|
// Prm.encx = 1;
|
// Prm.ency = 2;
|
// Prm.maxerr = 300;
|
// Prm.outputType = 0;
|
// Prm.source = 0;
|
// Prm.startLevel = 0;
|
// Prm.threshold = 10;
|
// Prm.time = 10000;
|
// GTSCardAPI.GT_2DCompareSetPrm(cardNum, chn, ref Prm);
|
// GTSCardAPI.T2DCompareData[] pBuf = new GTSCardAPI.T2DCompareData[5];
|
// for (int i = 0; i < output_data.Length / 2; i += 2)
|
// {
|
// pBuf[i].px = 1000;
|
// pBuf[i + 1].py = 1000;
|
// }
|
// GTSCardAPI.GT_2DCompareData(cardNum, chn, (short)(output_data.Length / 2), ref pBuf[0], 0);
|
// GTSCardAPI.GT_2DCompareStart(cardNum, chn);
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 按位读取扩展IO输入口
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="mdl"></param>
|
// /// <param name="index"></param>
|
// /// <returns></returns>
|
// public bool GetDiBit(short cardNum, short mdl, short index)
|
// {
|
// ushort pvalue = 0;
|
// GTSCardAPI.GT_GetExtIoBit(cardNum, mdl, index, out pvalue);
|
// return pvalue == 0;
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// IO输出
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum">卡号</param>
|
// /// <param name="mdl">模块号</param>
|
// /// <param name="index">IO输出</param>
|
// /// <param name="value">true表示输出，false表示无输出</param>
|
// public void MC_WriteDigitalOutput(short cardNum, short mdl, short index, bool value)
|
// {
|
// if (value)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_SetExtIoBit(cardNum, mdl, index, 0);
|
// }
|
// else
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_SetExtIoBit(cardNum, mdl, index, 1);
|
// }
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 建立插补坐标系
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="crdnum">坐标系号</param>
|
// public void BuildCrd(short cardNum, short crdn, short axis_x, short axis_y, double maxVel, double maxAcc, short evenTime)
|
// {
|
// GTSCardAPI.TCrdPrm crdPrm;
|
// crdPrm.dimension = 2;
|
// crdPrm.synVelMax = maxVel;
|
// crdPrm.synAccMax = maxAcc;
|
// crdPrm.evenTime = evenTime;
|
// crdPrm.profile1 = 1;
|
// crdPrm.profile2 = 2;
|
// crdPrm.profile3 = 0;
|
// crdPrm.profile4 = 0;
|
// crdPrm.profile5 = 0;
|
// crdPrm.profile6 = 0;
|
// crdPrm.profile7 = 0;
|
// crdPrm.profile8 = 0;
|
// crdPrm.setOriginFlag = 1;
|
// crdPrm.originPos1 = 0;
|
// crdPrm.originPos2 = 0;
|
// crdPrm.originPos3 = 0;
|
// crdPrm.originPos4 = 0;
|
// crdPrm.originPos5 = 0;
|
// crdPrm.originPos6 = 0;
|
// crdPrm.originPos7 = 0;
|
// crdPrm.originPos8 = 0;
|
// GTSCardAPI.GT_SetCrdPrm(cardNum, crdn, ref crdPrm);
|
// GTSCardAPI.GT_CrdClear(cardNum, crdn, 0);
|
// GTSCardAPI.GT_ClrSts(cardNum, 1, 4);
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 直线插补
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="chabunum"></param>
|
// public void LnXY(short cardNum, short crdn, short fifon, int[] data, double vel, double prfacc, double endVel)
|
// {
|
// short run;
|
// int segment;
|
// for (int i = 0; i < data.Length; i += 2)
|
// {
|
// run = GTSCardAPI.GT_LnXY(cardNum, crdn, data[i], data[i + 1], vel, prfacc, endVel, fifon);
|
// }
|
// run = GTSCardAPI.GT_CrdStart(cardNum, crdn, 0);
|
// //while (true)
|
// //{
|
// // mc.GT_CrdStatus(cardNum, crdn, out run, out segment, fifon);
|
// // if (run == 0)
|
// // {
|
// // break;
|
// // }
|
// //}
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 以圆心做圆弧插补
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="crdn"></param>
|
// /// <param name="fifon"></param>
|
// /// <param name="data"></param>
|
// /// <param name="xCenter"></param>
|
// /// <param name="yCenter"></param>
|
// /// <param name="dir"></param>
|
// /// <param name="vel"></param>
|
// /// <param name="prfacc"></param>
|
// /// <param name="endVel"></param>
|
// public void ArcXYC(short cardNum, short crdn, short fifon, int[] data, double xCenter, double yCenter, short dir, double vel, double prfacc, double endVel)
|
// {
|
// short run;
|
// int segment;
|
// for (int i = 0; i < data.Length; i += 2)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_ArcXYC(cardNum, crdn, data[i], data[i + 1], xCenter, yCenter, dir, vel, prfacc, endVel, fifon);
|
// }
|
// GTSCardAPI.GT_CrdStart(cardNum, crdn, 0);
|
// while (true)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_CrdStatus(cardNum, crdn, out run, out segment, fifon);
|
// if (run == 0)
|
// {
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 以半径做圆弧插补
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="crdn"></param>
|
// /// <param name="fifon"></param>
|
// /// <param name="data"></param>
|
// /// <param name="rad"></param>
|
// /// <param name="dir"></param>
|
// /// <param name="vel"></param>
|
// /// <param name="prfacc"></param>
|
// /// <param name="endVel"></param>
|
// public void ArcXYR(short cardNum, short crdn, short fifon, int[] data, double rad, short dir, double vel, double prfacc, double endVel)
|
// {
|
// short run;
|
// int segment;
|
// for (int i = 0; i < data.Length; i += 2)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_ArcXYR(cardNum, crdn, data[i], data[i + 1], rad, dir, vel, prfacc, endVel, fifon);
|
// }
|
// GTSCardAPI.GT_CrdStart(cardNum, crdn, 0);
|
// while (true)
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_CrdStatus(cardNum, crdn, out run, out segment, fifon);
|
// if (run == 0)
|
// {
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// }
|
// /// <summary>
|
// /// 停止运动
|
// /// </summary>
|
// /// <param name="cardNum"></param>
|
// /// <param name="axisNum">轴号</param>
|
// /// <param name="value">停止方式，false表示平滑停止，true表示紧急停止</param>
|
// public void Stop(short cardNum, short axisNum, bool value)
|
// {
|
// switch (value)
|
// {
|
// case false:
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_Stop(cardNum, 1 << (axisNum - 1), 0);
|
// }
|
// break;
|
// case true:
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_Stop(cardNum, 1 << (axisNum - 1), 1 << (axisNum - 1));
|
|
// }
|
// break;
|
// }
|
|
// }
|
|
// /// <summary>
|
// /// 是否报警
|
// /// bit 0-光栅，bit 1-门开关，bit 2-急停
|
// /// 1100 0000 0101
|
// /// </summary>
|
// /// <returns></returns>
|
// public bool IsAlarm()
|
// {
|
// GTSCardAPI.GT_GetDi(Parameter.cardNum, GTSCardAPI.MC_GPI, out var input);
|
// var bRet =
|
// ((input & (1 << Parameter.EXI6)) >> Parameter.EXI6) == 1 ||
|
// //((input & (1 << GlueInCommands.EXI1)) >> GlueInCommands.EXI1) == 0 || todo
|
// ((input & (1 << Parameter.EXI4)) >> Parameter.EXI4) == 1;
|
// //var bRet = isAlarm ||
|
// // ((input & (1 << Parameter.EXI6)) >> Parameter.EXI6) == 1 ||
|
// // //((input & (1 << GlueInCommands.EXI1)) >> GlueInCommands.EXI1) == 0 || todo
|
// // ((input & (1 << Parameter.EXI4)) >> Parameter.EXI4) == 1;
|
|
// return bRet;
|
// }
|
// }
|
//}
|
