板卡驱动

wells.liu

2020-07-07 5918194fccdb2a2303e713b8d2f3335243b9e2ef

 src/Bro.Common.Model/Model/MotionCardRelated.cs

@@ -35,66 +35,66 @@
        [Category("换算配置")]
        [DisplayName("脉冲数换算比例")]
        [Description("脉冲数和其他计量单位的换算比例，例如设置为1000，表示1000个脉冲等于1uint")]
        public int PulseRatio { get; set; } = 1;
        public int AxisRatio { get; set; } = 1;

        [Category("速度配置")]
        [DisplayName("默认速度参数")]
        [Description("VelocityPara：默认速度参数")]
        [TypeConverter(typeof(ComplexObjectConvert))]
        [Editor(typeof(PropertyObjectEditor), typeof(UITypeEditor))]
        public VelocityPara VelocityPara { get; set; } = new VelocityPara();
        //[Category("速度配置")]
        //[DisplayName("默认速度参数")]
        //[Description("VelocityPara：默认速度参数")]
        //[TypeConverter(typeof(ComplexObjectConvert))]
        //[Editor(typeof(PropertyObjectEditor), typeof(UITypeEditor))]
        //public VelocityPara VelocityPara { get; set; } = new VelocityPara();

        [Category("回原点设置")]
        [DisplayName("回原点模式")]
        [Description("HomeMode：回原点模式。0：一般模式 1：极限限位模式 2：外部触发模式")]
        public int HomeMode { get; set; } = 0;
        //[Category("回原点设置")]
        //[DisplayName("回原点模式")]
        //[Description("HomeMode：回原点模式。0：一般模式 1：极限限位模式 2：外部触发模式")]
        //public int HomeMode { get; set; } = 0;

        [Category("回原点设置")]
        [DisplayName("回原点方向")]
        [Description("IsHomePositive：回原点方向。 true：正方向开始  false：负方向开始")]
        public bool IsHomePositive { get; set; } = true;
        //[Category("回原点设置")]
        //[DisplayName("回原点方向")]
        //[Description("IsHomePositive：回原点方向。 true：正方向开始  false：负方向开始")]
        //public bool IsHomePositive { get; set; } = true;

        [Category("回原点设置")]
        [DisplayName("是否自动回原点")]
        [Description("IsAutoGoHome：是否自动回原点。 true：是  false：否")]
        public bool IsAutoGoHome { get; set; } = false;
        //[Category("回原点设置")]
        //[DisplayName("是否自动回原点")]
        //[Description("IsAutoGoHome：是否自动回原点。 true：是  false：否")]
        //public bool IsAutoGoHome { get; set; } = false;

        [Category("超时设置")]
        [DisplayName("回原点超时")]
        [Description("TimeOutHome：回原点超时，单位毫秒")]
        public int TimeOutHome { get; set; } = 30000;
        //[Category("超时设置")]
        //[DisplayName("回原点超时")]
        //[Description("TimeOutHome：回原点超时，单位毫秒")]
        //public int TimeOutHome { get; set; } = 30000;

        [Category("超时设置")]
        [DisplayName("运动超时")]
        [Description("TimeOutMove：运动超时，单位毫秒")]
        public int TimeOutMove { get; set; } = 10000;
        //[Category("超时设置")]
        //[DisplayName("运动超时")]
        //[Description("TimeOutMove：运动超时，单位毫秒")]
        //public int TimeOutMove { get; set; } = 10000;

        [Category("开闭环设置")]
        [DisplayName("是否使用Cmmd回馈")]
        [Description("IsUseCmmdPosition：是否使用Cmmd回馈")]
        public bool IsUseCmmdPosition { get; set; } = false;
        //[Category("开闭环设置")]
        //[DisplayName("是否使用Cmmd回馈")]
        //[Description("IsUseCmmdPosition：是否使用Cmmd回馈")]
        //public bool IsUseCmmdPosition { get; set; } = false;

        [Category("开闭环设置")]
        [DisplayName("是否使用板卡反馈停止信号")]
        [Description("IsUseMDNStopSignal：是否使用板卡反馈停止信号")]
        public bool IsUseMDNStopSignal { get; set; } = false;
        //[Category("开闭环设置")]
        //[DisplayName("是否使用板卡反馈停止信号")]
        //[Description("IsUseMDNStopSignal：是否使用板卡反馈停止信号")]
        //public bool IsUseMDNStopSignal { get; set; } = false;

        [Category("开闭环设置")]
        [DisplayName("是否启用报警")]
        [Description("IsUseWarning：是否启用报警")]
        public bool IsUseWarning { get; set; } = false;
        //[Category("开闭环设置")]
        //[DisplayName("是否启用报警")]
        //[Description("IsUseWarning：是否启用报警")]
        //public bool IsUseWarning { get; set; } = false;

        [Category("暂停配置")]
        [DisplayName("是否启用立即暂停")]
        [Description("IsImmediatePause：是否启用立即暂停")]
        public bool IsImmediatePause { get; set; } = false;

        [Category("暂停配置")]
        [DisplayName("轴位置处于区间内时适用的暂停操作")]
        [Description("ImmediatePauseSections：当轴位置处于区间内时适用的暂停操作")]
        [TypeConverter(typeof(CollectionCountConvert))]
        [Editor(typeof(ComplexCollectionEditor<Section>), typeof(UITypeEditor))]
        public List<Section> ImmediatePauseSections { get; set; } = new List<Section>();
        //[Category("暂停配置")]
        //[DisplayName("轴位置处于区间内时适用的暂停操作")]
        //[Description("ImmediatePauseSections：当轴位置处于区间内时适用的暂停操作")]
        //[TypeConverter(typeof(CollectionCountConvert))]
        //[Editor(typeof(ComplexCollectionEditor<Section>), typeof(UITypeEditor))]
        //public List<Section> ImmediatePauseSections { get; set; } = new List<Section>();

        public string GetDisplayText()
        {
@@ -193,6 +193,52 @@
    }

    /// <summary>
    /// 板卡运动状态对象
    /// </summary>
    public class AxisMovingStatus : IComplexDisplay
    {
        /// <summary>
        /// 轴索引
        /// </summary>
        public int AxisIndex { get; set; }

        /// <summary>
        /// 轴名称
        /// </summary>
        public string AxisName { get; set; }

        /// <summary>
        /// 当前位置
        /// </summary>
        public int CurPosition { get; set; }

        /// <summary>
        /// 目的地
        /// </summary>
        public int Destination { get; set; }

        /// <summary>
        /// 当前速度参数
        /// </summary>
        public double CurVelocity { get; set; }

        /// <summary>
        /// 规划速度参数
        /// </summary>
        public double PrfVelocity { get; set; }

        /// <summary>
        /// 轴状态
        /// </summary>
        public int AxisStatus { get; set; }

        public string GetDisplayText()
        {
            return $"轴{AxisIndex}:{AxisName}-当前：{CurPosition}-规划：{Destination}";
        }
    }

    /// <summary>
    /// 运动对象
    /// </summary>
    public class MovingOption : INotifyPropertyChanged, IComplexDisplay
@@ -216,11 +262,11 @@
            }
        }

        private MotorMoveMode moveMode = MotorMoveMode.Normal;
        private MotionMode moveMode = MotionMode.Normal;
        [Category("运动配置")]
        [DisplayName("运动模式")]
        [Description("MoveMode：运动模式")]
        public MotorMoveMode MoveMode
        public MotionMode MoveMode
        {
            get => moveMode;
            set
@@ -305,6 +351,11 @@
            }
        }

        [Category("板卡运动配置")]
        [Description("超时设置，单位：ms")]
        [DisplayName("运动超时")]
        public int MovingTimeout { get; set; } = 0;

        internal List<AxisSetting> _axisSettingList = new List<AxisSetting>();
        public void SetAxisSetting(List<AxisSetting> settings)
        {