1. 添加部分log信息 2. 修改部分机器人动作流程 3. 开放OperationConfig的InputData参数

patrick

2019-12-05 6428fad15dbe79e30a48ffc9aabe31e03a45426c

 src/Bro.Device.SeerAGV/SeerAGVConfig.cs

@@ -36,6 +36,38 @@
        [Category("监听配置")]
        [Description("是否采用简单监听模式。true：简单模式，只获取任务状态；false：全部模式，获取任务所有信息")]
        public bool IsSimpleMonitor { get; set; } = true;

        private float batteryLvlToCharge = 0.1f;
        [Category("充电配置")]
        [Description("充电电池容量，电池容量低于该值时需要充电")]
        public float BatteryLvlToCharge
        {
            get => batteryLvlToCharge;
            set
            {
                if (value >= 1 || value <= 0)
                {
                    value = 0.1f;
                }
                batteryLvlToCharge = value;
            }
        }

        private float batteryLvlChargeDone = 0.9f;
        [Category("充电配置")]
        [Description("充电完成电池容量，电池容量高于该值时确认充电完成")]
        public float BatteryLvlChargeDone
        {
            get => batteryLvlChargeDone;
            set
            {
                if (value >= 1 || value <= 0)
                {
                    value = 0.9f;
                }
                batteryLvlChargeDone = value;
            }
        }
    }

    [Device("SeerAGV", "SeerAGV", EnumHelper.DeviceAttributeType.OperationConfig)]
@@ -44,7 +76,7 @@

    }

    public class SeerMessage
    public class SeerMessage : IComplexDisplay
    {
        private byte[] frame = null;
        public byte[] Frame
@@ -119,6 +151,11 @@

            return msg;
        }

        public string GetDisplayText()
        {
            return "";
        }
    }

    //public enum RobotPort
@@ -138,6 +175,8 @@
        CancelTask = 0x0BBB,
        PauseTask = 0x0BB9,
        TaskOrder = 0x0BEB,

        QueryBattery = 0x03EF,
    }

    public enum AGVTaskStatus